Die Gründung dieser Kirche lässt sich nicht genau festlegen. Funde bedeuten, dass mit der Gründung Kippenheims durch den fränkischen Fürsten Chippo 763 n.Chr. bereits eine kleine Kirche hier gebaut worden war, die auf Resten eines römischen Gebäudes errichtet wurde.
Teile der Kirche sind romanischen Ursprungs, also um 1000 n. Ohr. entstanden. (Turmfundamente)Ein wichtiges Ereignis fand am 1. 12. 1146 in dieser Kirche statt. Bernhard von Clairvaux rief zum zweiten Kreuzzug auf und heilte zwei Blinde. Die heutige Kirche, das heisst Chor und Langhaus – Anfang des 18. Jahrhunderts durch Feuer zerstört und wieder aufgebaut – stammt aus der Zeit um 1500. Der in der Spätgotik angebaute geräumige Altarraum besitzt ein Sakramentshäuschen aus dieser Zeit und unterhalb der steinernen Kanzel sieht man eine Einhornbüste vom selben Baumeister. Die Kirche wurde nach dem 30jährigen Krieg (1651) Gotteshaus für beide Konfessionen. Das Simultaneum wurde erst 1961 aufgehoben.Im Innern der Kirche fällt ein grosses Wappen auf. Es ist das Wappen des Amtmannes Ernst Qlisy. Die Grabinschrift verkündet seinen Eifer für den katholischen Glauben und seine Kenntnisse in Sprachen und Wissenschaften. Von grosser Bedeutung ist auch der Altar aus der Martin-Schongauer-Schule. Leider Sind von diesem Altar nur noch die Flügel erhalten. Aus dem Mittelteil gibt es noch eine geschnitzte Marienfigur, die Statue des h.Gregor befindet sich in Breisach, die der hl. Katharina in einem Museum in New York, die Statue der hl. Barbara im Barfüßer Museum in Basel. Durch Kriegswirren und Brandschatzung ging der Mittelschrein verloren.
Der Flügel, der in der evangelischen Kirche zu sehen ist, zeigt die Anbetung der Heiligen Drei Könige, die Rückseite (Heimsuchung) ist leider zerstört. Der andere Flügel befindet sich in der katholischen Kirche und zeigt die Verkündigung und
die Geburt Jesu.
Der Zwiebelturm der Kirche stammt aus der Barockzeit. Die Glocke von 1514erklingt zu Ehren der Mutter Gottes.Bei der Aussenrenovation der Kirche wurde auch das Kirchendach neu gedeckt und Glockenstuhl und Turmkugel renoviert. In die Turmkugel kam eine Botschaft an die nachfolgenden Generationen.An der Südseite der Kirche befindet sich eine sog. Mittagssonnenuhr. Sie gibt den Zeitpunkt des örtlichen wahren Mittags an, den Sonnenhöchststand in Kippenheim, wenn der Lichtpunkt der Lochscheibe genau auf die Lotlinie an der Wand fällt. Die Skala gibt an, wieviele Stunden täglich die Sonne über dem Horizont steht.